早稻田大学创意科学与工程学院的 Atsuo Takanishi 教授、高级研究所的助理教授 Kenji Hashimoto 和主要机器制造商三菱重工（东京宫永顺一总裁）加入了“WAREC-4”平台”，一种可以四、两条腿走路的有腿机器人。被开发出来。
据日本科学技术振兴机构介绍，WAREC-1是一款四足机器人，高4厘米，双腿站立时重2公斤。它的设计不仅可以在垂直梯子上上下行走，还可以用四或两条腿走路，并以腹部着地的躯干移动。
对于驱动部分的电机，我们采用了可以做得更小更轻的无框电机，并且接线存放在中空结构内。现阶段需要从外部供电，但未来会配备电池。此外，我们将推动安装图像和声音处理技术和远程控制系统。
在灾害现场，您必须在有坍塌风险的碎片上移动，但是在以 4 或 2 条腿移动时，需要通过视觉传感器准确测量路面形状，并且可以路面塌陷。在性环境中行走困难。 由于四足和二足行走的重心较高，即使准确掌握路面状况也难以完全防止跌倒。
这项联合研究是在内阁办公室的 ImPACT Tough Robotics Challenge 项目中进行的，目的是开发一种机器人，该机器人可以在不了解灾难等现场情况的环境中运行。
