在动力辅助装置等“人机协同系统”中，机器很难预测人的动作，结果机器的动作偏离了人的意图，原本打算的动作被打乱由机器。它可能会结束。
针对人类意图和机器运动之间的这种差距，即人类感知和机器支持的时机问题，东京大学和东京工业大学等研究团队利用肌肉电刺激进行了实验。结果表明，促进机器辅助的适当时机以保持“知觉同时性”和促进知觉适应获得“知觉同时性”是有效的。
为了让机器根据人类行为提供协调支持，基于自主意图的自主运动（自发运动）和机器的辅助/干预运动（外部操作运动）的时机是用户的感知之一。重要的是我们做，即保持知觉的同时性。因此，我们首先试图确定从自发运动开始到外部操纵运动的时间差中保持知觉同时性的时间范围。在本次实验中发现，受试者感知两种动作为“同时”的速率在时差约为80-160ms时达到峰值，并在机器可以干预的时间范围内获得线索适当地。
接下来，我们研究了人类感知的适应性，作为促进感知同时性维持的一种手段。从这个实验中可以看出，当受试者适应特定的时间宽度时，维持知觉同时性的时间宽度根据适应条件而变化，并提出了自发运动和外部操纵运动的时机。已经发现，即使它们不同，也可以通过应用感知适应来保持感知同时性。
该研究有望为防止人的意图和机器动作之间的偏差提供有效的发现，并开发人机协作系统的技术，可以更顺畅地支持符合人的意图的动作。
