构成大多数哺乳动物的大多数四足动物根据速度从步行（按左后腿、左前腿、右后腿、右前腿的顺序着地）到小跑（对角线）步态（步态）众所周知，腿会自发地过渡到最有效的步态（双腿同步接地）和疾驰（前后几乎同步接地）。..但其控制机制尚不清楚。

　这一次，我们采用了“通过在机器人上再现动物的运动来阐明机制”的方法。在跑步机（跑步机）上对开发的四足机器人进行了步行实验。结果，我们仅仅通过执行一个非常简单的控制规则就成功地创造了一种步态转换现象，即“当负载施加到腿部时，我们会尝试继续保持身体原样”......此外，发现四足机器人再现的脚步声能效极佳，与从马等获得的特征非常匹配。

　这一结果被认为有助于阐明四足动物通过自发改变脚步而有效移动的机制，以及它们如何巧妙地操纵动物体内的许多自由度。...此外，通过开发这一结果，可以预期它将成为具有与四足动物相当的运动能力的机器人的工程实现的基础技术。

出版信息：【科学报告电子版】展示从步行到小跑再到飞奔的自发步态转换的四足机器人